ࡱ> 7 UbjbjUU "h7|7|(l$4$!(******  +**zzzz(z(zz(( $  ((0!( p(z$$MECANISME PENTRU ROBObI CARE SE DEPLASEAZ PRIN SALT OBbINUTE PRIN STUDII PE SUBIECbI VII 1. INTRODUCERE A_a cum se _tie, prin biologie se ncelege _tiinca viecii (gr. bios - viac, logos - _tiinc) . Stabilirea _i elucidarea unor analogii ntre sistemele tehnice _i cele biologice a fost _i rmne o inepuizabil surs de inspiracie n stimularea _i dezvoltarea creativitcii tehnice. Una din cele mai tinere _tiince care s-au delimitat n ultimele decenii, este bionica. Nociunea a fost introdus de americanul J.E.Steele n 1960 (provine din cuplarea nociunilor de biologie _i electronic), pentru a desemna cercetrile de cibernetic orientate n special spre studiul simulrii mecanice a unor funccii caracteristice organismelor. Bionica a fost definit ca _tiinca care studiaz funcciile organismelor vii _i simularea prin mijloace tehnice a acestor funccii. Printre obiectivele cercetrii bionice actuale, o atencie special este acordat: - studiului sistemului nervos conceput ca recea hipercomplex de senzori; - studiului organelor senzoriale; - studiului organelor efectoare. Studiul organelor efectoare _i al proceselor de transmitere a comenzilor ctre organele efectoare reprezint o parte esencial a bionicii. Soluciile existente n natura vie n acest domeniu sunt extrem de diverse _i ingenioase. Studiul _i imitarea lor este de o inestimabil utilitate n circumstance nenumrate. Ca exemple tipice pot fi citate cele ale construcciei manipulatoarelor automate _i ale pedipulatoarelor automate. A_a cum se _tie, mecanismul este un sistem mecanic n care corpurile materiale rezistente componente, ntre care exist legturi mobile, _i pot schimba sub acciunea forcelor pozicia relativ, n mod determinat, pentru ndeplinirea unor funccii necesare (transmiterea puterii mecanice, a forcelor, a mi_crilor, ghidarea corpurilor etc.). Biomecanismul este acel sistem mecanic ntlnit n organismele vii, care are caracteristici comune cu mecanismul definit anterior. Mecanismul bionic reprezint acele mecanisme care modeleaz structura _i funcciile biomecanismelor. Acesta se mai poate defini ca fiind mecanism echivalent biomecanismului 9_. Biomecanismul este mecanismul existent n biosisteme. Mecanismul bionic este mecanismul care modeleaz structura _i funcciile biomecanismului. Devin astfel, interesante, biomecanismele care realizeaz performance deosebite. ntre acestea, biomecanismele care realizeaz locomocia prin salt se caracterizeaz prin: - deplasarea rapid; - consum energetic minim; - echilibrare dinamic; - prezint componente care realizeaz recul elastic. Locomocia prin salt a nceput s fie studiat relativ recent. Printele deplasrii prin salt, M. H. Raibert, a nfiincat MIT Leg Laboratory n 1980 pe care l-a condus pn n 1995. n 1980 Marc Raibert era cadru diadctic asociat _i preda metode computacionale la Institutul de Robotic, dup care a devenit profesor de inginerie electric _i de _tiince informacionale devenind membru al Artificial Intelligence Laboratory. n 1995 Raibert a devenit pre_edintele companiei private Boston Dynamics Inc. n perioada 1980-2000 MIT Leg Laboratory a proiectat _i a realizat aproximativ 20 de roboci, majoritatea obcinuci pe baza studiilor realizate pe subiecci din regnul animal (dinozaur, flamingo, curcan, capr, cal, cangur etc.) [10]. 2. ANALIZA MI^CRII DE SALT A BROA^TEI-DE-LAC Pentru identificarea funcciilor cinematice ale biomecanismului aferent locomociei prin salt la broasc a fost necesar filmarea n condicii de laborator a subiectului viu. S-au folosit dou exemplare de broasc-de-lac mare (Rana ridibunda ridibunda) dintre care unul de mas 10,7 g, iar cellalt de mas 25 g. Filmarea s-a realizat n dou etape: 1. n condicii de studio cu dou camere mobile de tipul PANASONIC M40 _i SONY 8 mm. 2. n condicii de studio cu dou camere fixe de tipul JVC cu 20 cadre/sec. Subieccii au fost introdu_i ntr-o cutie de sticl la care s-au ata_at repere fixe trasate pe hrtie milimetric pe dou fece ale acesteia. S-au realizat filmri paralel cu planul YOZ, XOY _i XOZ care au pus n evidenc parametrii cinematici necesari pentru identificarea mi_crii spaciale. S-au utilizat mai multe scheme principale de filmare utiliznd n principal dou camere de luat vederi. O astfel de schem de filmare este prezentat n fig.1. Fig.1. Schema de filmare la care o camer a fost amplasat perpendicular pe planul YOZ, iar cealalt perpendicular pe planul XOY. Filmrile s-au realizat cu camere fixe fixate pe trepied sau cu camere mobile cu operator uman, analiza mi_crii studiindu-se fac de reperul fix XYZ sau fac de un alt reper fix paralel cu acesta. Filmarea s-a realizat n timp real cu 20 de cadre pe secund, fr contorizarea timpului pe videocamer, baza de timp lundu-se n considerare pe filmele digitale obcinute. Utiliznd un videocasetofon PANASONIC NV-P2U (videoplayer cu nregistrare) _i un calculator cu procesor Pentium II dotat cu o plac de captur video 3DEMON iar cu programul Adobe Premiere 4.2. s-a transformat semnalul video n fi_iere TIFF Bitmap (20 de fi_iere pentru fiecare secund de film) la rezolucia 320x420 dpi. Programul Adobe Premiere 4.2. este un program de captur de imagine care pe lng posibilitatea transformrii semnalului video n film digital permite selectarea secvencelor _i montarea acestora, avnd toate instrumentele necesare unui laborator de montaj. Pentru filmele realizate (care s-au obcinut cu camere care filmeaz cu 20 de cadre pe secund) s-au obcinut secvence TIFF pentru fragmentele selectate care cuprind salturile interesante. Trebuie remarcat faptul c, din materialul vast filmat numai o parte foarte mic devine material real pentru analiza saltului, deoarece: - condiciilor de studio sunt complet diferite de ecosistemul animalelor studiate; - exist timpi de pregtire _i de a_teptare; - subieccii obosesc relativ repede (dup 4-5 salturi); - subieccii analizaci sunt activi noaptea _i mai pucin n timpul zilei; - deseori, subieccii lovesc perecii n timpul saltului datorit reflexiei de oglind a sticlei (animalul consider c este prezent un alt exemplar n apropiere). Materialul selectat _i transformat n imagini TIFF este supus operaciei de contorizare prin introducerea bazei de timp; prin filmare cu 20 de cadre pe secund se poate considera c se obcine o imagine la fiecare 0,05 secunde. De asemenea, se traseaz sistemul global fix la care se va raporta mi_carea de salt. n figura 7 se prezint o imagine cu contorul de timp _i sistemul fix de axe. Se constat c se pot obcine solucii relativ precise pentru poziciile punctelor caracteristice biomecanismului broa_tei-de-lac, chiar dac se face analiza unor imagini laterale (prin filmarea planului XOZ) utiliznd aceste unelte auxiliare suprapuse peste imaginea brut obcinut prin prelucrarea cu Adobe Premiere, urmat de prelucrarea cu CorelDraw. Astfel, se poate extrage coordonata Y pentru punctele aflate n centrul articulaciilor prin trasarea auxiliar a proiectantelor pe planul XOY. Pentru sistematizarea datelor s-a considerat c este necesar schematizarea structurii biomecanice a subiectului studiat, precum _i notarea articulaciilor principale care particip la locomocia prin salt. Astfel, s-a obcinut schema din figura 2 care s-a creat printr-o serie de simplificri evidente.  Fig.2. O schem a biomecanismului broa_tei-de-lac creat pentru sistematizarea datelor. Pentru determinarea poziciilor punctelor caracteristice ale biomecanismului s-a analizat o secvenc de film format din nou imagini. Cu instrumentele expuse anterior _i prin citirea direct a coordonatelor pe imagini s-au obcinut rezultate de tipul celor prezentate n tabelul 1:  Tabelul 1-Datele msurate ale punctului A Curbele pe care se deplaseaz punctele caracteristice ale biomecanismului pot fi vizualizate prin intermediul funcciei 3DPOLY din programul AUTOCAD. n acela_i program se poate obcine o interpolare grafic de tip spline-spacial utiliznd comanda PEDIT. n figura 4 se prezint variacia obcinut prin ncrcarea direct a datelor (cu albastru) _i curba realizat prin interpolare spline (ro_u) 6_.  Fig.4. Variacia punctului A n funccie de timp. Pe baza datelor msurate s-a ncercat interpolarea rezultatelor cu funccii polinomiale de gradul 8 de tipul: F(t)=a t Pentru aceasta s-a utilizat programul Mathematica 2.2 n acest program s-a format un sistem de 9 ecuacii cu 9 necunoscute pe baza datelor prezentate n tabelele 1-15 care este rezolvat cu funccia NAlgebraicRules Dup rezolvare se obcine urmtoarea funccie de gradul 8 pentru coordonata x a punctului A: 2 6 3 7 4 XA(t) = 70 + 5599.13 t - 286390. t + 5.62982 10 t - 5.61025 10 t + 8 5 8 6 9 7 8 8 3.0924 10 t - 9.50151 10 t + 1.52044 10 t - 9.86178 10 t Pentru obcinerea graficului funcciei x(t) pentru punctul A se aplic funccia Plot . n figura 5 este prezentat variacia coordonatei X n funccie de timp pentru punctul A.  Fig.5. Variacia funcciei X(t) a punctului A. Pentru obcinerea componentei pe axa OX a vitezei punctului A se deriveaz n funccie de timp funccia X(t) obcinut anterior, prin intermediul funcciei Dt _i se obcine funccia prezentat n figura 6.  Fig.6. Variacia componentei pe axa OX a vitezei. Aceast component a vitezei se mai deriveaz nc o dat _i se obcine componenta acceleraciei pe axa ox a punctului A care este prezentat n figura 7.  Fig.7. Variacia componentei pe OX a acceleraciei punctului A. Asemntor, se determin variaciile coordonatelor, vitezelor _i acceleraciilor pentru celelalte puncte caracteristice ale biomecanismului . Pentru determinarea unor mecanisme echivalente care s permit deplasarea prin salt este foarte important studiul scheletului _i a mobilitcilor acestuia. Corpul vertebrelor este individualizat, fiind amficelic la urodele inferioare. n lungul coloanei vertebrale se disting patru regiuni: cervical, dorso-lombar, sacral _i codal. n regiunea gtului se gse_te o singur vertebr care nu corespunde cu atlasul amniotelor. Regiunea toraco-lombar are vertebre prevzute cu apofize transversale la care s-au sudat rudimentele coastei. Acestea nu se unesc ntr-un stern adevrat. Vertebra unic care alctuie_te regiunea sacral are apofize transverse foarte dezvoltate, servind la articularea cu centura pelvian. hjV^r| $8:Xf\fl !!v""%%''''r+|+ ,,-->/J/>>AjOJQJU^J0J5OJQJ\^J0J5OJQJ\^J5OJQJ\^J56OJQJ\]^J OJQJ^JCJOJQJ^JaJ5CJOJQJ\^JaJAjdd( `  \ R n d0$a$U0jbB0ZfBlJ !!>!!4""#X$%^&`&'d'(()l*$++,b- ../j0(1p12p22$a$2p3044p5866778N9:;;d<(==>>>???@AA\ABB$a$AALBXBvBBC&CLCVCDDbGGD}(?sn cP`2Mc@lo'>gW:u 0?o;.,, E@Ah ?=XeA衈T,Q12"~D <+\,/VXZoYѦn%%C+2OFf?Zʀp#!2vn@f[~wh hM8൴3Qs pkP?l6 p=Y6)lZH>_$x'm ȟ)9^,iB*^(B)mmͱ 9BNG޵gii, 3 J$l۫" "‚OMNN*z"YajJt -&6:-SN+(K1sjbPfQB 0PͱǟO)|ؚ~rjUP3n˹_ܸq3h#۶neH|z9[&Xę8*,So4t*zVboAFO@8d>R#.K45Sr>XQVX0zVt֑?_hB"ߥ%hPɡ]4XQ&6pc*ƣD: }u=ѳc]Q&d1\:Lɺ+GwTa˸3*Uͳ/%%$VH괄s{'|f!}o߾-[Ԫs7Ӣ?Ĵ }4+Di>+BH K ~4nXq n9~z{kw.ৗjѺ4}vKBUbLBvE4 Ȓ=Ⱥ'WwG0^6%)#x;Q36Sb^<*u6j] {3R" ء/˨F1̱ۻ0 % %QV6)R:n&PܸilyŎ|EٻSʀ`9VLN^ C&ƋAJ0jy=2/{T(}bc%Te0y$,uB?N޴Tu bi1NVاvED;E!)_~n'T]"0WbVs j9bV; 2ՌR"X!*dTTcK~`[%0EV`D=fvXI'Z}_  {SYr$Uu%c1W؊UI`ݴcOv뵎"I&@ Qd6-LQ,o}V^vWxF2ϥ6ema3bYnaOմp!B}x8s߿8>^]lUQi^{HxeٟmA[N[-ǂW8'B'; kyK_a3`7O±=Zhxr݄h;xC^9Kɟ^9:] &$@NNni 覝;_aԮb>ћG@dpOȌjnVU?dNNRzRƕ T D.3jFAT.iSč b\v5(/f!֒E䬶፞?Zz쑟UO"Y'x3Bݫc]dF@k\%_] C>C?dv%A4?9D*%浂EjPk2CB]lE!II f" TӠLB6~筗.+$Z^/q?2 *2Y!(N)͉!`ɣȊCdt=wn!`Kzn~aKqTA37퍻JpXa޶=K¯_cTPBc^ڕ< 'qᕘf^)dtM ,_ۦr<&O M+e_.@gK+ЦLZr@ÚғjqX8 kO—%;Ǐ.:ؚgZh/l)%Cewě0Z`y'$Wo/M8_;\N[^j:wP~u}'JkFηlS:a#Mء[+"`fԹ<}9oU*:\V0j^YT Xp,br;I ֶL0޸Bm&+>+C[w@]5Z_:}q$gF||urY=HW\Yx0zk%X,=PN7o^SM sMFqX $wrM 7S $xGvp`4;9 'ZicFf3  FxH)b#;Kk9>%'~,ditP(.V1jbo`鐻#D21YlUhQ\yJF/!$_$& JHn R\6RL0&VѴ(NƊ^|F=0*;1] K$z{z'_Lֶ7¹d٨"Bt`PܟG 1U"ɝ %0zA?s݂#'(.IUbD -#NmUwH<*:6GLWKw Yb} 7 ݥl>?8/Wpؽa*UiBɊ"12Cv<F(Q֊!em"ٟFxCB"8)i%=ukEd_G#`:FkA e(9(ߥY!pw1(Y!4\P'Bhϓvϊr;ZB gőqg;o!%B~_81cE4?GLAW֦tqFdp JX!Ɍxh2ȁ4ǣfYݗuWPpөL'\\xԧl?իj 9e$hm;#HHGpсZr"?D`M䂵.+8rs"F@ 6Cj8X0VH`>n^=B2YH}wY88J[+pc:~Kt)CЭXsDYm :(H+"`k :x-vXnѯA(@#n+OR@ b J"id7!S@x AQ>b,B#^b)(?g|<: *0+$O35,Jb,~BBwm`@dLS@A@0 kdb+A$1AѠ$zqI"@b~'N% (e 6+Aᮢ1 ;qFvzgyD:VjW0 вo4(ɯpg4nhH oTXyӬ` 5:VdW0 0LQm"Kx}.hYUl\899!иMnbX  FzZV2jPН^}73,v[Nb+a4(⁇!V0 0CЭXt=R."cچ9qini "ŽY2 N0'xIt2@5 5.Ðsiq AaTAq"ږ63-t/%88"*bPkB'&@kI!5km$+* qD@ٵ"PpĂ@kE~ %bS@)k۹)H 5,w/!Ð)-Ѽu~ PǗ?z>;̲B|_:AJQ UB(@+WPsvC!0vy$|W0˛CNΖ݉9"cEAК/7HSȦ vkd~\ rN,H '%U6x.y Aܵ[Lm:ld6[>%0BTE }Ob_ x;zo\:>OL!ǖM !(IhMVq{&dEh8 +'MȊ6f[q @V1Oe( >IENDB`"Dd0  # Ab!OVR-*/}o!~ng!OVR-*/}PNG  IHDRaJ? sRGB!IDATx^IEƿ\)NDA$ ԅP7J *DKP QAAEԍYY/TDPq y9nuwP=xթ:]gpgUNKrgpfM3 8@aܴ&9΀3 iqpg(̀„8gp7-΀3 8pRP 8΀3upg0nZ ?k[hK{ȏ)K~F K\J%]tSׅInfeUb_;[™gl?W_M7[ou7~M94.d},į\r@@vzG/ i[aE2R\ to޽Kom۶9.M„{v3ps=^z͛W^i>>FC'* .r bZXN8!ѠcZ3w}UR|uiU.t˂ =rO³dd7-Ky К7Qӎ^= / []~Q1 F9"( --!'~{OвH8H B(3dv~3*Z:]Ӑ@6l}Қb;QbnZ%m XlٲR?3~ј9h&i2K׾8Gv-EhyC?w׮]+O;szLE0l"k`4A;(?b i.{a nXek $4P__~w:%JMB=O*_&Z1s=C6ӕN4A}4ZZ}Q0}n믿^\tRF&`6 sP[a_LAB["$J*Uܹ H֟gD7_~%d澺*ݦUN:Ih[G 3ƴ-h׽޻.e,c2@T]Y^z)\`y|ѓK%>?s1i4I2B4Ѐܰa R²FHtb˟x 6BQ8:B5ì( 

3fxn`1E] ሇRg֔M 6&j#.lּ w27O`!y&R'QkW /FS5(ք4t~i~MW΂Z@z쳏 ^V |;"BXj aĄX׌TQXb&:ylj(|Y VV TőBVx M˨O#hr@hthY-`"~&j?p=˙)#IȘ@+(WL|'jxϯixZ;4uV;¼?Ȝ h&o 5qomj-,WXfڟZK02Msqat~=5RZ7s7HJmzVzP6¼|ҏ$+!|,WiluM|bQeYP&HDx_J.]tOP~L"д\ky&aiEv0sBd/[~2HDCZdE y[} O8'_NS a"d,IhZqM:]Ff2~Bx6DJ$;4,=vs[f0zI#Uo,ߔ,J"Z!$2g\ɸ !S5C'4*]խJg`000h:j ;0Qh&DATخp@.?m{kbi&^p-"H *͒ dVM|$P OT YJP`cP!Amdx^OEZ:ju&]р)5w1@u%CXrĈ(bDR̘TJSU;y B&%{cyC%UfWK5U3f=8A,hҎj7PvFQifC}څ !Xs#Ɇ ;g֜5{֭~iC~]%R8IzՃ$u]U!oQ4Ѵk ]R+zpփMKF)mmfUEs|er ΀3 8{%l*v핌{gX iYUwg`.|_ٕ¹փ$MVRBBFѴ5.pg_+6-9ݭێ} ]~2s_2L:6Nt˅TfFu|:>Y*z[$C}]?H뫄p3s7RZɩbÐQ3u`'EuS:rlg'ȏ 9sEP8 ֔kY2ZNT:+;X!1PuQ57rԧ%5Zo¥UNa. \|xcY\)`"jovWFHů˓6\ pbX lZF42'%\`Ǹ$͹<ۛ+0Mj=o¹2KɔZlq۶m"vPH.d^9 'Saz*G&q<O(i#c oT iN!-*Zm8us(qD"LWumEg4-WD۷o=qݬ<8so xbҜ7ė?1 u3VG/ixcR):p["0IdB Ik0ɳ>ys&KNŮU.%3Sj'kM;V^-tUᤧB;@F_VɬEM ;Ì` F8FGK_`<2D:O 5-n*Y#Ra]2@cGuz]Hd4$))O!6x+8-wAlVqJxf`d( [ȃ@z 6";j!'"i#VuC&˜2?P=$EsG3q1GzlX247t$B{Hsm yZ +3k*HŖ]9Bv}4+Zm8 1H u~ցȩik(?iM6438Sg%_!oQT1F'X7n'`Y -42Ŭ^k'u]v1|IQ_LZg2{ pg`,C sWnݺu,ܮRY'L=BK5 g=H|փ$i킬 y MS7ZK&l+u#O+9ughui;lbX4 L0ڒ=%ʩzpփG-9e *Ԯc?!6<3 8Z` p5@Lxɼrg=H|B,G|Bl {{DŽ؊G-'2P<3 8@,r!NF7NްaCfp, MT $syRTq_ْyeҮcF81WG%ZMA +Qqn*fNPr$M[!H#W`e?DD诅.n' ad_ с3aTp7x7&j&# ,INj g09Pwԉȫ'gM>], FWql?8i#_ p=\[k0SsS.$sFӂt 4F9݂Xh@]BM:9|ɛ!XZ9"$D>6o3-35%қ5W'6F[- !`Cr4a,ch،zԫZZtYRT9ʩU]ZQD P^Ln-KA)6e2M<S`r<.dBL‰Fo8d]4Xf^`$:a?&޴] iB<6@Xs;6f[[ g+oM=W`n3"QNҴP! *i-^Z9xYɶ!M̈́MnFkg-\_ŧs{j´o>Ua+mqM9#!+]@QU-ssE5iW(9Xk?2T+02)|_?&ezwe%0J \n/oV<\H Rrf_~E[Δo(UB `E8M#W`C U6ΞDnZۈ vf^-ܒy{X&+ {\! 73-p!,[B?ٵlyج4|vZ -u \_P&lܲeXKV`FZ2LPAgj76F^ߗ `pL?\nKˉ+ErJ[!HϛJ}=DId"LƱ@FlZȌC% Gbf~&NHd^ZrNN[3c`I[FѴ\ZXWszz4l IkumT[muUhLcsg ՌZdVެՃG-*W[BiU|5-%aIZ2~Y7-9jWmeZ%8΀3 t-埞,^a/UY7u+Ԯ(6jY2~gpjX娅e|(ļ{n]z..C쯿5N&xg:(.sJ_IpFօ ` sI:=0Ƿ6go빡F- QvC)2?Cӕ)-Jۺu+'ׯ_WWfA:.#o=STfr* d nHa`RIGEl|kqucvCh]'G8$c-#?Ld^9[qTD7O{~^0: 0S3t8VBV=/h2BF)EqeforSfbFSNѯW?|l&QRXϔȳ:롇4}Ǐii5ʄK+%+Rr)zU^Ѵ؝wu|ټ<7n(de{ܺ_~ya۶mwgXYcioS ̤رC1Cs8#8M^SPԹQ|gZf4-*37|8㤓Nү؛O>&pܢy|IC /xy`Q᧟~j߰QnyN\&,WN=0G#`ڪD@Q :U9VTU$׆B=^U״0yk ~>"Xyڛ'zhW[Q]KD n k QdM@isNh3ޢJ)#{WU=EjYKyjWg4-Lgx㍬۲Jj@/ -2+%,kf8a窫Z`*JuYVxΝ;9hOѫ q֣ )iI!Q1?ʅ6.kaB9_Çh#P=&;?g𴪏W iE=AһmU*ݚoCo9ר$+,۹qL0i&[k.61Ǣ)ufO$If`{]~O 8Z``5uwN|9sGhɼr4 iYz *6*4M\z=mi,-+:Ljؕ"0\3 8΀1Q cb*!lPwM%{.K5ӌu4#Hښ[=H|Ԓ{ǨߴdɝgpVz[Yr9΀3 Wgp tN9΀3 |Բf 8R iYip5À5S^Pgpb?$9$k]lIENDB`*DdT 0  # AbI`=u@.7nzI`=u@.PNG  IHDRlssRGB#IDATx^]z={zQ  5?& THd 2?Ĝ $RD2d@ $)"@2b EE_NNd p1"/''@H@2 Hqїd E$c H\ @2"1 $.RD\d HH)".rr2 d $ɀ}99HRD2d@ $)"@2b EE_NNd p1"/''@H@2 Hqїdf"s ^r2'ANf$m-CL9]DX4'BPZ"yU|Ԁ )Q.-Wε 䟗CEBt\{VN$dHc)[, rFl(ͦS$I@cq)"SUnuO_ނNJ)"fSGFݘ~ϓj+{EHHdf"'I_xVj|!)"s:'Zy IdO%!j|y;<vץ6IhJe/Dԗ;ZY;Nϗʧ ;xo,ȧI巡8/\t+"4 )?}_8_*j"ֻp0{5`h{qR^nV3IW F{{Ǐ9]DkU P`'E(<ι"RHN_BU|}yʟ+"wBN-F} 1\p!ȹ"g'r6> AԡTIZri]+j|H:;yC,ءǮ#X|d=Nbneh]ec'BJneBV FȎ Z#E$O3K-}6TJjyU#+:]RD²);C91 rɒ.4BX6͵CS-.aE5//q \n#"I! 6#n,!bJDg^mLk z*815jN5(_LNXN hG-gvΊϥA"YnGNskt =n#犈jӠlIW kFDF/DW'RA;3t\ѺÖ3;g Gk7 l[AVڻ/ba0( zБ#p6 ";"6W䍨mRD.&J.jvsJ rummj _d(hWL-"j0_ Ub5QYBPruEPm¯u QNDFy(a*`@XU=+ kbt!`dN ׎J$j FEVt xȯT0^@$JzHLUb䠫MD1`#\#A'U#SD,"UKDjAUr)&3Y(4TT{O¨uq!WIn$"]հu%ΚBZ yB$rրUFFhUFd*# cKHHxu[V{ZoTٌʄzȯD|%B}9}IVe%PGZw,?VjvHe/sWRn&"TDЫnvSE{UdMG q޳ ;dw?b0K{';#-J4WmG<~e$~xʤmC6AyLm)lrՂlf6, U:^S52Fdi]c!|Er:&Y5*N1aY 9 C O%) DE'(7VWͪ9@V#Uj+! PCڬw%ݖewmm'|?V[u8K-&Ir%B ^ MD7h > 틆@DTyLk0J*>RБ`h%`ي$#H=H[{DO`)TD QjBs]Wg!EHUdU}E!qBp犈ͯE[J`DvC)6qn$.TUڌrUedĘj8k4[T8gJ9XA6)],MB:Պ93MOyv݄/lc9I8sݯ#4m$iЏW`:ruhE쥬=k2 hOf#8+@N""{e/ntF6U?maH D̜JA[oZnLACBDQ@`72h8:Z< {TE@դT#v-yIr,JNN8B@~ԝoך݃RE8q]B5 <9U0DM$Bdj"Bݨmݐ ϛ!QҭTMJU*u*$5*v>QD#Iq }}c$"mk`(>ulFQGHHTCAKKmz H08i5]jmaQ.hՆ3lHUQ2asp..oC9ZC ΩH7Ć3ΉJ;Ƴ_.'"Lk!Dsn9Gsɐ ,ؐa!Hl0B hf$T_76"";[|ڴ6q>(N!į#QL3hex\"u*##T*#߀$9YЈ**#K]1ljprMt8w_([iF[.!$er1B~֯-ʥl15~ĥ=1*UBҦ5 V?縆 )'}qC`LS}݀DKG5bu!B=#WߓW5=ipG> lȒFT-y@Yp! -(N$ta/#$N"yߎ;$L>^}^_ zٻ1" [姖n_0%/JEGms?[cXz@$h^ n:TJHs#w%!jJɇzY+`ר?EGhꏜo|uxvs'q 43"mmF`vg`*#)aeoRN}#9M^ "െ_GiCV~#9^[#*# Nzk&!%*^5ئ5#x@Cģr#= w?#刨6pјH V?k'4-| ѭx:FˉhE %"jO`, ?"r&꺁ANABT6("Qq#^ ӆI'!OddqkB ugH0i`\Mr>sJI$_NHՑ8<")Gbgy҉ aD@UF]HC1-lS8QSA#K3^wb61Bzj0ؗK8 60"2dQ֊`#}>$b,*{&+UH!r6J HT *Hn@m\@3H9/* )"qUMd EL$d6 j?A IENDB`# Ddo 0  # Ab `fAS;!m{ Rns `fAS;!mPNG  IHDR R}~sRGB IDATx^kr(Fs1;X*+s0L%+h~lGsO%5&ц'wFOyec}~~On5MA`6&-OS,_XN^XQux_iq::x$IB`eӉ.d$|ч;(sQ)̍=@ ׁCn^gL!_'< 1C g} &gĉh"#MPމ5Ռɞ;< 7Tl7;L񯍠ztRJnxVhS]lRE2B'vk/==nRn>_Nn!C#t%2NL \{>;!n:)LB'e~Y&Bc噙㵭R\}y %>`I76ʟ(M\{S'ER'jSK9wKר1eU^'~k3MS_4/*ȥ ) |sfzlҹ_صޙ2UJh=*BV$pK'7X%=NJm:}+-V*IӓZ̨Et\?ߥwN`A,Fd$0u>cT(h/α8}c;'deM̖e`!~D'TJ*o7˺mIA=i7!N6q$hJ4)J8:t2vw#L'NҌ&N:8t0ޙ4,h8MÖͣurXK/rgUqT%Nl NΒo#΋Vc t߱e w&`SkB][ŝ1|`L^0 y1ߢ!lQʧ:xJ ڍ|yB"$ah6ў8"| 5˧%j=餬<褌۫X8j4!t0xt2'K{E'x#d%g3<[dysLsՋNl:i *yt2!ٶ2EPt)Dct_֚, kb@`غxꆞ'r׭{$`kOƒ?>e?diLz'sCO<-p|O>MKpFtqF?Ź9rO${ɉ93N];1 N:ђ5[S)"U됶q|}&BhwBZ&i0Vu9(j~8֞p.v-%A$ID=t29CF3glug6~Kf7SmFLc 8'oy/$U'Ik\u6/\VZp̛'ۍ|yn##LE_`V_|;0L`M33Wm맓!:ư Ctt2Y,O`sTvkB6ࣃeI'E8lhWp  ;ĉc`=z(Y2?DNjG ^HJ'qe3*>R9W-[ճRSk!!M|0֚$Ga-w(;* >o*Y8d`LHSWG2q&(C&3\ybzI~z:y*2D]{^.! OaUiRr:Nq+gBpzah_d.l~_'ʄ0:%TʟuhNnmUj|/$&ݍW'ME(Ds1\,j _׶eRΝW%e7A'ZX0& :Ι%4́,\MȔf,IE.%5b雨IIN PhLzUl1UPO":eYfگ 9òQIIb2l{1o`滒N'*E{RILdea:ǯ+,GcO@' KǏ3!0ړ)܀@'; /.|IENDB` DdJ0  # Abm |^~n'5LI ^nA |^~n'5LPNG  IHDR_sRGB IDATx^* Fޘ+7ǍEN;3 $iɰ懏J)PJ_?F |H=@$D@D QHq9X;!FEi p"3 `"L $D@D QH229$dGeǏi\%"@^.n:O 3RRᦳ?S,.E -n:O 3RRᦳ?S,.E Tjfl& eaK@BK@BL$T?$K@BK@BLLRᡳHsvOs~xgjg !i *D | '2u2q1r+}b%v&#/ZBBקJ%8+z`R-@ awPv_5 \Lٝ@J˧4gڏ?\La.%GkLd~Dob.]"KA`]f2؄#p 9)LH M\D eNH M\D eNH M\D eNH M\D eNH M\D eNH M\D eNH M\(_cZ عo߾]r4:7I@֌l۳wOt\#!/OnDڳ>}TNY+uo.# llr@ ^.ُb.2 >k%= # pHQSq6aP`Sr%T{Ve8j~,Vኴln^epؽS̅)-1t|r<_{ I6SJ(6!0F p.4нZ=ߵ>_WgYΙ&î6BB%?Y_V~JIGx!GGsɚ[NKUB(<لxKUBJѨdQQ\ʇ j"4rؕgCy j4fON${E$:|*0|b =јQ1 ZyqmZAc5A~rs㽷6ĆO4.{|%a!rgb-I,~3riHh(|3e7U 9/[#aa$th*%ku+':NHeslP1pzɼȹ~]U3s7^J4˓_{Aq]gEdȮ!S{(ieݔōu.JJg|--?>"b !$ kG/Wߘ{)&d,^o@3Db./vj[Q,Qd Y[,HൃO t _C~,`v 8 5u$m\:_4z{ZB08񓼁x 'AgرvϯyDhlK4J3,'Hz4yyC‡Л]Ӕ'Gizݙjm دs8KBoOy #a{u\Yk k/+qIO%l >#Jgvrql`pի,9bqXqM7<\@p{}k4)æ4!4[)*WI?`,.Ux"O%{acIjW<B f.dły+B1 ?V352Mڇڶ96.kшaqi3*_nh/j? K{Qd e2%Tvh1sJ(Qp5;$=1$tqh>;$=1@ ݄m7 7G^L PBV@e(}}̄ JHN]Om@GB`l3sh*$&&pð>o-L*!A p뫌媖6;匼r|Fp >eߦRH/!s  Q !&HȄ@BL ! !>*C 0@B&|TND h)J:#$4cT)$(X:#$4cT)$(X:#$4cT)@A69C:)@ s{&nM@GB7ϑkv!|$t=Yd4|$a Pmw6|Q{low_LHSG}%$Erq;b xF}+$d%H [ Y;J}/'pJY !&HȄ@BL !t !~IENDB` DdQ 0  # Ab (o> R j inb (o> R PNG  IHDROJvsRGB IDATx^k( F:2$ q%[r,+}6~<A )$  Eui.P5-K,v!h@]Zd z`T <$"]ID4@%U $hJA Iu%PW%8N@J"* T׷o&ݮL%@MOOuM"&F13dPkח~Z.AZN`7PUj2 C]&kg_5- 5mjpǏ?NLx2}%p]`=#*#ClC5EYD{[~Ppe,ak2,\Mыth1@laQИFlj(U})`d8CaM2لG#k޸(.BHup Tp7e@@@L]W@%s~-fM ]d ԽK1ۖ2P秸[ IP4#Lv p߿!2*UJ=jBx{ͨd 4f$Üdu%]m.i!@6"hLAɌK`dؓʹ6ͦugB. yCPd1j C_SB~yƴ߸]+;ڹ˙@]i$;MI zᔓoپQ]Sۛ K&.G] KS6}x9)-+nwhәɃUw1cr/ /T쥮j3,ܲp'rkWz.*%6n~J-@˙qy&Ǝ6RW#)?C0EfX{汀ѓEL4F2*wrqn7ZZH/XtEDɬs0ҫCb) e]T|zE9nE]݀6v8;@]<_o_Hѳ\Jұ/iWZiEET9ePod/bYHcA_=7E-R@:/UiwuHaS 5}!/!Jrν u]Ԣr`֧#^rŜHA^8J~2WSHTW󂓓A]xRPaIWis}&tPJJ1T:1:;:?1CwtXՐ/],r\> %; I}Wb7&~$αV[Hr&ÑI,8U>Sc9Ou7@ԕ.mêb?>!)W 6oʴ±FIG]lVT4˹u(Ul 3U4j]\]j(3saЋ.Sh~+DcK?3hDdW,Rs&8Jԙ>ZzY|"}4>Pus(Vn{JW{$~.kjsI`I7.u(!|#0҄;#%t?Tw|*,d K{A`ak`kp~ak`kp~ak`kp~ak`kp~ak`kp~akڑ{'Փ6} &ྫྷI"7$PZDׄ㚏Jv\0ԍ@q[n:buY!Ѝ5}\ϰba2^tŲ ???V"P||m 'vYE|Z<=(q5'ȹdR|JZ .*ZPYBuQ"bԥE@]^JiW Q^E= ,.e ,Dh .YgP@FUnknownGz Times New Roman5Symbol3& z Arial3z Times"1hMX| !Gw$N!20W)U+3QH4MECANISME PENTRU ROBObI CARE SE DEPLASEAZ PRIN SALTKpuDVDOh+'0 (4 P \ ht|7MECANISME PENTRU ROBOŢI CARE SE DEPLASEAZĂ PRIN SALTECAKpupupu Normal.dotEDVD4DMicrosoft Word 9.0B@e@fk's@䝡!՜.+,0( hp   HeadMastersGW) 7MECANISME PENTRU ROBOŢI CARE SE DEPLASEAZĂ PRIN SALT Title  !"#$%&'()*+,-./012346789:;<=>?@ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ[\]^_`abcdefghijklmnoqrstuvwxyz|}~Root Entry FData 5t1TablepWordDocument"hSummaryInformation({DocumentSummaryInformation8CompObjjObjectPool  FMicrosoft Word Document MSWordDocWord.Document.89q